22.4 구조적 정책 2: 동적 움직임 원형과 신경망의 결합 22.4 구조적 정책 2: 동적 움직임 원형과 신경망의 결합 22.4.1 DMP(Dynamic Movement Primitives)와 CNMP(Conditional Neural MPs) 22.4.2 궤적 생성기(Trajectory Generator)와 잔차 정책의 계층적 결합 22.4.3 주기적 운동(Locomotion)을 위한 CPG(Central Pattern Generator) 기반 잔차 학습